समाचार

DSPOWER २०१३ मा सुरु भएको थियो र यो रोबोट सर्भोको लागि अनुसन्धान र विकास, निर्माण र शिक्षामा केन्द्रित निर्माता हो,बुद्धिमान रोबोट सर्भोस, ड्रोन सर्भोस, र सम्बन्धित सामानहरू।

यसको स्थापना भएदेखि, हामीले रोबोट र ड्रोन सर्भोको आवश्यकताहरूमा ध्यान केन्द्रित गरेका छौं, र रोबोट प्रयोगकर्ताहरूको लागि उपयुक्त सर्भो उत्पादनहरू डिजाइन र विकास गरेका छौं।

आज, हामी हाम्रा रोबोटिक हात समाधानहरू साझा गर्नेछौं।

रोबोटिक हातले गति नियन्त्रण गर्दछ, जस्तै यसको स्टील कंकालमा आत्मालाई इन्जेक्सन गरिन्छ, र सर्वो अविश्वसनीय रूपमा सटीक कमाण्डर हो। DSPOWER को R&D कार्यशालामा, हामी हरेक दिन ती घटकहरूलाई रेखाचित्रबाट जीवित मेकानिकल नर्तकहरूमा रूपान्तरण भएको देख्न सक्छौं।

आज, म तपाईंलाई बताउन चाहन्छु कि सर्वोले रोबोटिक हातलाई मानव हात जस्तै लचिलो रूपमा कसरी सञ्चालन गर्छ, जसमा सटीक गियरहरू एकअर्कासँग जोडिएको र बुद्धिमानी तालिका दुवै समावेश छन्।

कसरी सर्भोले रोबोटिक हातको कोण नियन्त्रण गर्छ

सर्वोमा अत्यधिक बुद्धिमान प्रतिक्रिया प्रणाली समावेश छ। नियन्त्रण संकेत प्राप्त गरेपछि पोटेन्टियोमिटरले वास्तविक समयमा आउटपुट शाफ्टको स्थिति निगरानी गर्दछ। यो स्थितिलाई लक्ष्य स्थितिसँग तुलना गरेपछि, यसले तुरुन्तै मोटरको घुमाउरोपन समायोजन गर्दछ।

यो तपाईंको आँखालाई ढाल्दै हातले कुनै वस्तु छुनु जस्तै हो, जहाँ तपाईंका औंलाहरूले सटीक स्थिति प्राप्त नभएसम्म लगातार सूक्ष्म समायोजनहरू गर्छन्। रोबोटहरू सफा गर्न हामीले सावधानीपूर्वक डिजाइन गरेको सर्वोले TTL सिरियल कम्युनिकेसनको प्रयोग गर्दछ, जसले प्रत्येक जोर्नीलाई स्वतन्त्र रूपमा स्थिति डेटा रिपोर्ट गर्न सक्षम बनाउँछ।यसले रोबोटको हात पूर्व-सेट कोणमा रहँदा, त्रुटि ०.५ डिग्री भन्दा कम हुन्छ भन्ने कुरा सुनिश्चित गर्छ।

व्यावहारिक प्रयोगहरूमा, रोबोटिक हातको प्रत्येक जोर्नी फरक-फरक कोणहरूमा समन्वय हुनुपर्छ। उदाहरणका लागि, झुकेको कप समात्दा, नाडीको सर्वोले १५ डिग्री झुकावको लागि क्षतिपूर्ति दिनुपर्छ, जबकि काँधको सर्वोले ३० डिग्रीको समर्थन कायम राख्छ।

यो बहु-कोण समन्वयको लागि सर्भोहरूलाई छिटो प्रतिक्रिया दिन आवश्यक पर्दछ। हामी धातु गियर प्रणाली प्रयोग गर्छौं जसले ८५ kgf.cm टर्क भन्दा कममा पनि स्थिति स्थिरता कायम राख्न सक्छ, जस्तै रोबोटिक हातमा थकान-प्रतिरोधी मांसपेशीहरू थप्नु।

धेरै सर्भोहरू सँगै काम गर्नु किन आवश्यक छ?

एउटा सर्भोले साधारण स्विङ मात्र हासिल गर्न सक्छ, तैपनि रोबोटिक हातले मानव हातको परम तरलताका साथ काम गर्नुपर्छ। कलम समातेर लेख्ने कल्पना गर्नुहोस्; यो कार्यको लागि नाडी, कुहिनो र काँधको समन्वित चाल आवश्यक पर्दछ।

हाम्रो साझेदारद्वारा विकसित पाँच अक्ष रोबोटिक भ्याकुम क्लिनरमा, अगाडिको चरणको संयुक्त सर्वोहरूले भार वहन गर्छन्, मध्य चरणको संयुक्त सर्वोहरूले विस्तार आन्दोलनलाई नियन्त्रण गर्छन्, र अन्तिम चरणको सर्वोहरूले राम्रो चालहरू प्रदर्शन गर्छन्। श्रमको यो विभाजन विभिन्न उपकरणहरू बीचको सिम्फनी अर्केस्ट्रल समूह जस्तै हो।

बहु-सर्भो प्रणालीमा, समय नियन्त्रण विशेष गरी महत्त्वपूर्ण हुन्छ। हामीसँग एक पटक एउटा घटना भएको थियो जहाँ अण्डा समात्दा रोबोटिक हातले हल्लाएको थियो। हामीले पछि पत्ता लगायौं कि यो नाडी र औंलाको सर्वोको प्रतिक्रियामा १० मिलिसेकेन्ड ढिलाइको कारणले भएको हो। PWM सिग्नल वितरणमा सुधार गरेर, हामी प्रशिक्षित गायक जस्तै सबै सर्वोको उत्तम सिंक्रोनाइजेसन प्राप्त गर्न सक्षम भयौं। अब, यो प्रणालीले काँचो अण्डालाई नचुकाईकन सजिलै समात्न सक्छ।

सर्वो टर्कले रोबोटिक हातलाई कसरी असर गर्छ?

यो मानिसको हात हल्लाएको अनुभूति जस्तै हो।

यद्यपि, उच्च टर्क सधैं राम्रो हुँदैन। अत्यधिक टर्कले ऊर्जा खपत बढाउँछ र भारी संरचनाहरू पनि निम्त्याउन सक्छ। डेस्कटप रोबोटहरूको लागि हामीले डिजाइन गरेका सर्भोहरूले६.३ kgf.cm को टर्कको साथ सबैभन्दा नाजुक कार्यहरू प्राप्त गर्नुहोस्।। मुख्य कुरा भनेको रोबोटिक हातको लोड आवश्यकताहरूसँग टर्क मिलाउनु हो, जसरी कार इन्जिन छनौट गर्दा, तपाईंले सधैं अधिकतम अश्वशक्तिको पछि लाग्नु पर्दैन।

रोबोटिक आर्म सर्वो मोडेल कसरी छनौट गर्ने

सर्वो मोडेल छनौट गर्दा, रोबोटको सञ्चालन परिदृश्यलाई विचार गर्नुहोस्। बारम्बार सुरु र रोकिने अनुप्रयोगहरूको लागि, ब्रेक प्रकार्य भएको डिजिटल सर्वो सिफारिस गरिन्छ। हामीले सामना गरेको एउटा ग्राहक केसमा स्वचालित उत्पादन लाइन समावेश थियो जसलाई आवश्यक पर्दछप्रति मिनेट २० सटीक स्टपहरू प्राप्त गर्न रोबोट पाखुरा। परम्परागत एनालग सर्भोहरूमा संचयी त्रुटिहरू हुनेछन्, जबकि डिजिटल सर्भोहरूमा, तिनीहरूको उच्च रिफ्रेस दरको साथ, यो समस्यालाई पूर्ण रूपमा सम्बोधन गर्दछ।

आयामहरू मिलाउनु पनि महत्त्वपूर्ण छ। विगतमा, केही ग्राहकहरूले कम्प्याक्ट रोबोटिक आर्महरूमा मानक सर्भोहरू राखेका थिए, जसले गर्दा तापको अपव्यय कम भयो। हामीले पछि विशेष रूपमा डिजाइन गरिएको २६ मिमी ग्रिपर सर्भो विकास गर्यौं, जुन ३ किलोग्राम सेमीको टर्क कायम राख्दै ४०% सानो छ। यो रोबोटिक आर्मको लागि लुगा सिलाउने जस्तै हो - यसलाई धेरै खुकुलो नभई स्वतन्त्र रूपमा चल्न अनुमति दिनु आवश्यक छ।

सर्वो नियन्त्रण प्रोटोकलहरूमा के भिन्नताहरू छन्?

PWM प्रोटोकल, बीट-बीट कन्डक्टर जस्तै, पल्स चौडाइ मार्फत आदेशहरू प्रसारित गर्दछ, जबकि TTL सिरियल प्रोटोकल, कुराकानी जस्तै, अधिक जटिल प्यारामिटरहरू प्रसारित गर्न सक्छ। DSPOWER प्रयोगशालामा, हामी प्रायः यी दुई प्रोटोकलहरूको तुलना गर्छौं।

PWM साधारण पोइन्ट-टु-पोइन्ट नियन्त्रणको लागि उपयुक्त छ, जस्तै बत्ती बाल्ने वा बन्द गर्ने, जबकिTTL ले एकैसाथ धेरै प्रतिक्रिया संकेतहरू प्राप्त गर्न सक्छजस्तै स्थिति, तापक्रम, र धारा।

हाल, धेरै भन्दा धेरै रोबोटिक आर्महरूले हाइब्रिड प्रोटोकलहरू अपनाइरहेका छन्, जस्तै हाम्रो बायोनिक रोबोटिक आर्म परियोजना। आधारभूत चालहरूले वास्तविक-समय प्रदर्शन सुनिश्चित गर्न PWM नियन्त्रण प्रयोग गर्दछ, जबकि TTL सँगको फाइन ट्युनिङले विस्तृत प्यारामिटरहरू प्रसारण गर्दछ।

यो कार चलाउनु जस्तै हो, जहाँ तपाईंले गति नियन्त्रण गर्न पेडलहरू र स्थिति निगरानी गर्न ड्यासबोर्ड प्रयोग गर्नुपर्छ। यो लचिलो कन्फिगरेसनले रोबोटिक हातहरूलाई बढ्दो जटिल काम गर्ने वातावरणमा अनुकूलन गर्न अनुमति दिन्छ।

सर्वो नियन्त्रण शुद्धता कसरी सुधार गर्ने

शुद्धता सुधार गर्न हार्डवेयर र सफ्टवेयर दुवै आवश्यक पर्दछ। हार्डवेयरमा, हामी प्रसारण प्रतिक्रिया कम गर्न ०.१ मिमी प्रेसिजन मेशिन गियरहरू प्रयोग गर्छौं। एक ग्राहकले रिपोर्ट गरेरोबोटिक पाखुराको अन्त्यमा २ मिमीको निरन्तर हल्लिने अवस्था। अनुसन्धान पछि, हामीले पत्ता लगायौं कि यो गियर मेषिङ ब्याकल्याशको कारणले भएको हो।

गियरहरूलाई हेलिकल गियर संरचनाले प्रतिस्थापन गरेर, समस्या समाधान भयो। यो घडीको चाल जस्तै हो: प्रत्येक गियरको शुद्धताले समग्र समय पालनालाई असर गर्छ।

सफ्टवेयर पनि उत्तिकै महत्त्वपूर्ण छ। हाम्रो एन्टी-शेक प्रणालीले रोबोटिक हातको गतिको जडत्वको भविष्यवाणी गर्छ र पहिले नै यसको क्षतिपूर्ति दिन्छ। उदाहरणका लागि, आपतकालीन रोकको समयमा, यसले जडत्वको कारणले हुने ओभरशूटलाई हटाउन रिभर्स फाइन-ट्युनिङ सिग्नल उत्पन्न गर्छ, जसरी एक अनुभवी चालकले सहज, अवरोधरहित स्टप सुनिश्चित गर्न ब्रेक पेडललाई बिस्तारै लागू गर्छ।